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销售部洪先生：（同号） 固话：
　　*连接线缆少

　　因此，RTEX总线给用户带来的利处是：开发简单、、简单低成本、高可靠性。那么，这“四宝”究竟如何体现？

　　“开发简单”体现在，总线根据实现特征可分为硬实时和软实时两大类，比如，EtherCAT是属于软实时总线，而RTEX总线则属于硬实时总线。硬实时总线通过芯片来通信的实时性和稳定性，分担了CPU处理同步时钟的工作，所以和软实时比较，硬实时可省去大量软件开发的时间。

　　“”体现在，基于100Mbps 的RTEX 网络通讯协议，包括上位主控制器在内的每一个节点，都具备一个出口和一个入口。从控制主机的出口开始，主机与节点之间相互串联，后一个节点的出口回到到控制主机的入口，构成了RTEX总线使用的传送的环形拓扑。环形拓扑通过简单的单向通行，一根电缆内只使用一对信号线，所以具备高速通信中没有串扰的优点。以往的双方向通行传送数据的节点经由数较多，所以传送效率低下，现在，单向通行由于路径简单，所以具有高传送效率。

RTEX

　　“简单低成本”体现在，硬实时总线不需要CPU进行额外时钟同步运算，因而CPU的负担降低，相比软实时，实现同样的短周期控制时，硬实时可节约CPU的成本。相反另外不同于我们传统的“软件免费”的思维，软件的开发需要很高的开发成本，并且开发门槛较高。所以，通常很多都会终选择购买成熟的软实时核来完成开发，估算下来并不会比硬件实时节约成本。

总线

　　“高可靠性”体现在，在脉冲式系统的组建过程中，随着伺服电机数量的增加，设备之间的接线也变得繁琐复杂。而在设备升级至网络模式后，控制器与伺服驱动器之间只需通过CAT5e进行连接，不仅接线成本显著下降，而且避免了脉冲指令的频率瓶颈，也能有效提升系统的抗干扰性，从而达到业界别的性能。

RTEX性能

快速应变 柔性生产的利器

　　在强调柔性生产的今天，小型设备组成的流水线更具有快速应变的优势。这也是小规模实时总线的价值所在。RTEX正是适应于这种小系统的实时总线。

　　目前，RTEX总线支持32个节点，每个完整的数据包都包括了32个节点的输出信息与反馈信息，它共分为 64个数据块。此外，RTEX总线提供控制字寄存器与状态字寄存器。其中每个数据块大小为 16bytes，只包含有必要的位置、速度信息以及一些命令字和状态字。以基于RTEX总线的主站为核心，主机侧都会一次性对所有节点发出控制命令，同时获取到所有节点的反馈信号，并完成对所有节点输出的控制。

　　当然，如要提供大于32节点的网段，RTEX同样可以通过追加通道数来实现节点数的倍增，每个通道后汇聚于计算机CPU（主频200M的MCU就可以），因而实时性不会受到任何影响。

　　尽管目前伺服马达的控制部分仍以脉冲系统为主，但其网络化趋势愈发明显。特别是通过PLC（可编程控制器）控制伺服电机组建、易用的机电一体化平台，已逐渐成为制造企业的共识。具备32节点的RTEX总线不但应用于伺服马达、而且也支持直线伺服马达、IO、步进马达及变频器等从站设备中。

　　在伺服马达的控制中，RTEX总线可以进行PP（规划位置）、CP（连续位置）、CV（连续速度）及CT（连续转矩）等方式的控制。举例来说，PP控制通常指点位的控制，就是发出目标位置坐标来控制位置，它常用于点到点的控制，不需要关心行走轨迹。
销售部洪先生：（同号） 固话：

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