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● 由电网（主要是短路）或负荷突然出现大的变化引起的。在某些情况下会出现两次或多次连续的暂降或中断，会引起机器人内部某些电路复位不成功、数据保存出错。由来自射频发射机的电磁场，该电磁场可能作用于连接安装设备的整个电缆上。通过线缆传导的方式可能会影响机器人的正常工作。

● 当人体携带的静电靠近或接触机器人时对机器人的放电，也可能会影响机器人的正常工作，元器件打坏等等。

4.系统向空间的发射

在机器人内部，开关电源和伺服驱动器内部的整流部分多采用非线性整流二极管，其产生的谐波电流势必会引起网侧电压的畸变。其中谐波电流引起的差模电流为导线直接耦合的方式在电气线路中传输，共模电压则通过和寄生电容之间的容性耦合形成共模干扰回路。同时功率模开关所产生的高频的电磁噪声则通过能量辐射的形式对外线路产生干扰。

四、医疗机器人的干扰抑制技术

1.布局

电柜设计使用金属材料，根据EMC的区域原则，合理的布局。将不同的设备规划在不同的区域中，伺服驱动器单元应尽量靠近安装在柜子的底部，使用接地金属隔离板将区域隔离，或者立安装在金属电柜中。

电柜中良好的通风和散热，不要阻挡风扇的正常流通。

电柜中布线应强弱分开，信号线和动力线要分开走线。

AC接触器和DC继电器安装要远离I/O部件和信号电缆，并且要使用正确的RC抑制组件和二极管，减少线圈吸合时噪音污染。

2.接地

合理和可靠的接地是解决传导性干扰为有效的方法，同时也会消除共模干扰的影响。错误的接地不但不能减少干扰，反而成为干扰的“帮凶“。

接地根据用途分类可以分为信号地、屏蔽地、保护地。

电柜中所有的电气组件接地端子（变频器、PLC）都要使用短而粗的接地线可靠的连接到公共接地点或者接地母排PE上。

机器人的框架的连接处不要有油漆隔离，实现有效连接后，接入系统地PE，有效的接地，可以减少脉冲群、辐射骚扰的影响。

4结构特点
整机结构主要有:电机、减速机、联
油泵和底座等组成。此泵转速不高,脉冲
量稳
积利用
吸
有自吸能力(干
和转子与泵
需要同步齿轮传动
可隙较大,适用于输送高粘度液体2mm2
械而容积效
泵体中设有保温层,输送常温下的固
齿轮泵操作SIEMENS 6GK5204-2BB10-2AA3 交换机

SIEMENS 6GK5612-0BA10-2AA3 交换机

SIEMENS 6GK5212-2BB00-2AA3 交换机

SIEMENS 6GK1503-2CB00 模块

SIEMENS 6ES7288-1SR60-0AA0 模块

SIEMENS 6ES7288-2DR32-0AA0 模块

SIEMENS 6ES7288-2DE16-0AA0 模块

SIEMENS 6XV1830-0EH10 电缆

SIEMENS 6ES7972-0BB12-0XA0 插头

SIEMENS 6SE7031-7HH84-1HJ0 触发板

SIEMENS 6ES7432-1HF00-0AB0 模块

SIEMENS 6SL3055-0AA00-4CA5 面板

SIEMENS 6SL3040-1MA00-0AA0 模块

SIEMENS 6SL3120-2TE13-0AA4 模块

SIEMENS 6ES7158-3AD01-0XA0 模块

SIEMENS 6ES7195-7HB00-0XA0 模块

SIEMENS 6ES7195-7HA00-0XA0 模块

SIEMENS 6ES7153-2BA01-0XB0 模块

SIEMENS 6ES7214-2BD23-0XB8 模块

SIEMENS 6ES7214-1BG40-0XB0 模块

SIEMENS 6ES7223-1PL32-0XB0 模块

SIEMENS 6SL3055-0AA00-4CA5 操作面板

SIEMENS 6ES7216-2BD23-0XB8 模块

SIEMENS 6ES7222-1HF22-0XA8 模块

SIEMENS 6FX2002-2CB41-0BF0 电缆

SIEMENS 6ES7953-8LM11-0AA0 存储卡

SIEMENS 6ES7331-7PF00-0AB0 模块

SIEMENS 6ES7288-1SR60-0AA0

SIEMENS 6AV6643-0CD01-1AX1 显示屏

SIEMENS 6DD1607-0CA1 模块

SIEMENS 6SE7038-6GL84-1JA1 板卡

SIEMENS 6SN1118-0NH01-0AA1 板卡

SIEMENS 6SN1112-1AC01-0AA1 模块

SIEMENS 6SN1123-1AB00-0AA1 驱动器
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SIEMENS 6SN1123-1AB00-0BA1 驱动器

SIEMENS 6SN1123-1AA00-0DA1 驱动器

SIEMENS 6ES7431-1KF20-0AB0 模块

SIEMENS 6DD1600-0AK0 板卡

SIEMENS 6ES7322-1HH01-0AA0 模块